凱尼克高性能的直角坐標機械手在行業里有如今的成果、背后、是工程師們無數個無怨無悔的付出，無法次研發實驗的結果而成。他們的每一次付出和突破只是單純的想給到客戶最好的產品。能為社會盡綿薄之力。

凱尼克直角坐標機械手最主要是由執行機構和驅動機構和控制系統組成三大組要機構組成。在各行各業里都遠用到了凱尼克直角坐標機械手，特別是直角坐標機械手他的參數和自由度使它更出眾、優點多，高質量、高產質，性價比高壽命長等。現在我們來了解下直角坐標機械手參數和自由度。

一、直角坐標機械手部是用來抓工件或工具的部分，根據被抓物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機械裝置，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為直角坐標機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物品，需有6個自由度。

二、自由度是直角坐標機械手設計的關鍵參數。自由度越多，直角坐標機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用直角坐標機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對直角坐標機械手每個自由度的電機的管控，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片等微控制芯片構成，通過對其編程完成所要功能。

   三、導線是將一系列測量控制點，依相鄰次序連接而構成折線形式的平面圖形。由一系列導線元素構成：導線點，是導線上的已知點和待定點；導線邊，是連接導線點的折線邊；導線角，指導線邊之間所夾的水平角。與已知方向相關聯的導線角稱為連接角（亦稱定向角）。

   四、導線角按其位于導線前進方向的左側或右側而分別稱為左角或右角，并控制左角為正、右角為負；單一導線與導線網，其區別在于前者無結點，而后者具有結點。單一導線可布設成：附合導線，起始于一個已知點而終止于另一個已知點；閉合導線，起閉于同一個已知點；支導線，是從一個已知點集合，既不附合于另一個已知點，也不閉合于相同個已知點。  導線網可布設為：附合導線網，具有一個以上已知點或具有其他附合條件；自由導線網，網中僅有一個已知點和一個起始方位角而不具有附合條件。工作臺夾具系統打開，機器人夾手吹氣系統吹掉鐵屑和切削液，將工件抓取搬運放到指定位置。

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