當前，在工業制造機械中使用的工業機械手種類頗多，關于工業機械手的分類并無一個統一的說法，但是根據其使用方式及驅動方式可以分為如下兩大類：

一、按使用方式分類：工業機械手可分為專用工業機械手和通用工業機械手

1、通用工業機械手
通用工業機械手是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的工業機械手。在規格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統定位控制系統，可以是點位的，也可以實現連續軌跡控制，一般的伺服型通用工業機械手屬于數控類型。

2、專用工業機械手
專用機械手是附屬于主機具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手普遍具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，如注塑機機械手、上下料機械手，碼垛機及加工中心的自動換刀機械手等。

二、按驅動方式分為：液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動

1、 液壓傳動機械手

是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的工業機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對工業機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統，可實現連續軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。

2、 氣壓傳動機械手 氣缸

是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的工業機械手。其主要特點是:使用極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。此類機械手與電動機械手類似，只是氣壓傳動工業機械手只有點到點的傳動規律，相對簡單，負載也較輕。

4、電力傳動機械手：分皮帶傳動模組、絲桿傳動模組、齒輪傳動模組、直線電機四類

即有特殊結構的感應電機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手單價較低，使用精度高，在市場占有很大份額，有發展前途。

就我（凱尼克）個人而言，我使用和設計最多的是專用機械傳動機械手，也就是配合數控加工機床使用的，利用齒輪、齒條、直線導軌組合傳動的機械手，這種類型的機械手的設計，我會在后續的文章中詳細介紹。